Nuevo integrador numérico. 2.

Iteraciones para recuperar el cumplimiento de las restricciones (ecs diferenciales) en cada paso.

Nuevo integrador numérico 1

Siento los dos años de problemas técnicos. XD. Atención, la luz entra ahora por la derecha. ;)
Comienzo un integrador para ecuaciones en forma implícita que admita restricciones redundantes. Me permitirá escribir restricciones en posición en vez de en aceleración (no acumular errores de deriva) y definir varios puntos fijos en un sólido sin tener que cambiar de sistema de referencia para eliminar las variables redundantes.

Es un paso necesario dentro del proyecto "Kito".